碰到路邊停車

如果您有投保第三人責任保險的話，應該是可以理賠。
因為第三人責任保險其中不保事項為(節錄)：
三、被保險人或被保險汽車所有人、使用人、管理人或駕駛人之故意或唆使之行為所致者。->白話 : 故意去做。
七、駕駛被保險汽車從事犯罪或逃避合法逮捕之行為所致。者。->白話 : 從事犯罪行為。
按照您描述的情境，因疏失未察覺而逕自離開導致肇事逃逸，所以你不是故意去做，如果有些微狀擦撞到(事故已發生)，但沒發現而離開(導致肇事逃逸-犯罪行為)，由於事故是發生在犯罪行為之前，所以此事故不是從事犯罪行為所造成。

總結以上討論 :
1. 你不是故意去做
2. 事故是發生在犯罪行為之前
所以應該不屬於上述不保事項，所以應該要理賠。

以下法院判決的案例是類似的情況 :
[實際判決案例](節錄)
臺灣高等法院高雄分院民事判決 101年度保險上易字第12號
https://www.lawsnote.com/judgement/5772c••••••••d2dc33dd0891?t=••••••••
參考資料 : 
https://ins0800.blogspot.com/2017/04/blog-post.html